نافع بن هلال جملی که برخی گویا به دلیل سهو قلم نام وی را هلال بن رافع نگاشته‌اند، از یاران امام علی(ع)  بود و ارتباط خود را با اهل بیت قطع نکرد تا آنکه در روز عاشورا و در رکاب امام حسین(ع)  به شهادت رسید و نام خود را به عنوان یکی از شهدای برجسته در میان شهدای کربلا  ثبت نمود.

او از کوفه به سمت سپاه امام حرکت کرد، اما حرّ بن یزید مانع او شد که امام با هشدار به حرّ زمینه پیوستن او به سپاهش را فراهم نمود.

قبل از روز عاشورا، نافع به همراه حضرت عباس(ع) برای گرفتن آب از میان سپاه دشمن عبور کرد و بعد از درگیری مختصری با آنان، موفق به آوردن آب شدند.

ایشان سخنانی حماسی نیز در دفاع از امام ایراد کرد و در روز عاشورا نیز حماسه آفرید. او نام خود را بر تیرهایی که پرتاب می‌کرد می‌نگاشت تا مسئولیت آن را بر عهده گیرد.

او بعد از نبردی سنگین و به هلاکت رساندن تعدادی از سپاه دشمن، سرانجام به دست آنان اسیر شده و توسط شمر بن ذی الجوشن به شهادت رسید.